aegis написал(а):alexandr_st, если не затруднит, подскажите по такому вопросу. делается станочек фрезерный по дюралю и если с механикой у меня проблем нет, то с электроникой есть небольшие затыки. Сделал токарный на шаговиках (если сильно интересно создам еще одну тему про этот станок и выложу фото+видио), а на фрезер хочется уже сервы...
Честно говоря, конструкция вашего фрезера вряд ли удачна, хотя бы по причине того, какие комплектующие вы туда планируете применить. Со временем, когда подшипники разобьются, будут подклинивания, что потянет окончательную поломку комплектухи. Возможно, пока новый дерево вы и сможете пилить, но грызть дюраль - вряд ли вы получите приемлемое качество поверхности. Какой смысл в заведомо не лучший проект лепить сервы? Впрочем, хозяин - барин.. Насчет Месы : вот настройка из HAL файла для оси, как пример
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
MAX_VELOCITY = 10.0
MAX_ACCELERATION = 14.0
ENCODER_SCALE = 2000.0
BACKLASH = 0.000
FERROR = 0.510
MIN_FERROR = 0.502
INPUT_SCALE = 400
OUTPUT_SCALE = 1.000
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 10
MIN_LIMIT = -200
MAX_LIMIT = 200
HOME = 0.000
HOME_OFFSET = -2.9
HOME_SEARCH_VEL = -0.50
HOME_LATCH_VEL = 0.10
# the X axis servo's encoder does not have an index channel, so we have to home without index
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
# PID tuning params
DEADBAND = 0.000015
P = 8.0
I = 0.000
D = 0.000
FF0 = 0.000
FF1 = 0.200
FF2 = 0.0
BIAS = 0.000
А вот пример настройки оси для Kflop
ch0->InputMode=ENCODER_MODE;
ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch0->Vel=150000;
ch0->Accel=6000000;
ch0->Jerk=6000000;
ch0->P=-6.800000190735;
ch0->I=-0.03999999910593;
ch0->D=0;
ch0->FFAccel=6.000000212225e-006;
ch0->FFVel=0.00179999996908;
ch0->MaxI=10;
ch0->MaxErr=200;
ch0->MaxOutput=2000;
ch0->DeadBandGain=0;
ch0->DeadBandRange=0;
ch0->InputChan0=0;
ch0->InputChan1=1;
ch0->OutputChan0=0;
ch0->OutputChan1=0;
ch0->MasterAxis=-1;
ch0->LimitSwitchOptions=0xa1800010;
ch0->InputGain0=1;
ch0->InputGain1=1;
ch0->InputOffset0=0;
ch0->InputOffset1=0;
ch0->OutputGain=1;
ch0->OutputOffset=0;
ch0->SlaveGain=1;
ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch0->BacklashAmount=0;
ch0->BacklashRate=0;
ch0->invDistPerCycle=1;
ch0->Lead=0;
ch0->MaxFollowingError=1000000000;
ch0->StepperAmplitude=250;
ch0->iir[0].B0=4.577439785004;
ch0->iir[0].B1=-7.098080158234;
ch0->iir[0].B2=2.751689910889;
ch0->iir[0].A1=1.038650035858;
ch0->iir[0].A2=-0.2696999907494;
ch0->iir[1].B0=1;
ch0->iir[1].B1=0;
ch0->iir[1].B2=0;
ch0->iir[1].A1=0;
ch0->iir[1].A2=0;
ch0->iir[2].B0=0.361220985651;
ch0->iir[2].B1=0.361220985651;
ch0->iir[2].B2=0;
ch0->iir[2].A1=0.2775579988956;
ch0->iir[2].A2=0;
Разница в том, что для Kflop присутствуют команды iir - цифровые фильтры тонкой настройки для двигателя (они устраняют шипения, резонансы и пр. паразитные сигналы), ко всему у Kflop имеется очень важная команда Jerk - грубо говоря S кривая разгона-торможения двигателя. Да и вообще, вся запись параметров является настойками PID. У Месы есть только линейный разгон и линейное торможение. Настройки PID начинаются со строки # PID tuning params и занимают всего 8 строк - делайте выводы.
Если вы панируете обрабатывать металл, присмотритесь пристальней к G кодам ЕМС и Мача, особенно циклы сверления, подача в м.с., подача на оборот и пр. они разные и работают по разному. Вобщем, перед покупкой внимательно все изучите. Там где дешевле, может впоследствие злую шутку сыграть.
По моторам - качните на сайте Яскавы прогу для рассчета крутящего момента (не помню название), тогда точно будете знать, какие моторы нужны.
Отредактировано alexandr_st (06-08-2012 06:51:12)
. Я этот сервак с редуктором купил за 7 баксов за КИЛО! Вот так вот. Заплатил 150 долларов за все. Позже выяснил, сервак этот за бугром стоит около 3500-4000 долларов Б/У. Редуктор нашел за 400 евро.
Да нет, за шпиндель пришлось раскошелиться прилично!
