michael-yurov , скорости ручных перемещений ставите которые Вам удобны для работы , а ускорение и jerk уже сами из файла инициализации беруться , насколько я знаю . К сожалению планировщик вообще Jerk не учитывает и в скором времене не будет , это Том так сказал (( Я например файл инициализаци настраивал согласно графиков в Step response , там кручу сорость и ускорение до максимума , а в файл уже пишу процентов 70 от полученых данных , да и влияние jerk там очень хорошо видно .

Спасибо.
А то что алгоритм все время в действии - это не плохо?
Может быть стоило бы туда вставить паузу, чтобы он повторялся, например, через секунду?

Ну, тогда, хотя бы паузу в 0.1 секунду.
А то этот контроллер прокручивает этот цикл тысячи, если не сотни тысяч раз в секунду.
Это точно не скажется на его быстродействии и стабильности?

Что-то не получается у меня с сигналом Enable.

Я когда Stop нажимаю - у меня все работавшие потоки контроллера останавливаются.
Соответственно, останавливается и тот поток, который отвечал за активацию сигнала Enable.
И ничего не происходит.

С поиском баз и калибровкой по Z - почти разобрался.
Пока не могу найти функцию, чтобы не обнулить значение координат оси, а присвоить им значение толщины калибратора.
...
Уже нашел - EnableAxisDest(номер канала, позиция в импульсах).

Отредактировано michael-yurov (04-03-2013 05:08:22)

Оказалось, я неправильно понимаю работу контроллера.
Если дописать процедуру в конце файла инициализации, и убрать от туда оператор return 0, то цикл работает и инициализация и стоп работают правильно.
Тоже замечал глюки, но потом где-то что-то поправил и эти глюки при повторной инициализации исчезли.

Еще с лимитами, поиском базы, машинными и рабочими координатами запутался.
Пока что написал простейшую последовательность поочередного движения осей до срабатывания датчика, и отъезд обратно на 1 мм. Без обнуления координат. И без отключения/включения лимитов.
Лимиты не использую пока, нет нужды.
В будущем хочу сделать, как в NCStudio - корректировку координат по лимитам, если, вдруг, оси были сдвинуты.

В общем - пока я в восторге от качества работы контроллера, и, как оказалось, не так уж много времени нужно на изучение основ языка Си.

Попробуйте так, только русские комментарии уберите:

#include "KMotionDef.h"


main()
{
    
        Jog(2,-10000);          // ехать вниз на скорости 10000 имп/сек
        while (!ReadBit(20)) ; // пока не не изменится состояние пин 20
        Jog(2,0);          // остановиться
        DisableAxis(2);	// отключить ось Z
        EnableAxisDest(2,400); /включить ось Z с начальным значением 400 имп
        Move(2,40000); //поднять ось на высоту 40000 имп
        
        
    	
        
    
        
	
}

Мне тоже предстоит настраивать датчик, интересно, будет ли работать.

Отредактировано ukr-sasha (06-03-2013 09:43:57)

Действительн...Нужно подумать.

michael-yurov , вот кусок моего кода (после  Jog(2,0); ) который отвечает за калибратор , может пригодиться

    DisableAxis(2);         // disable the axis
    Zero(2);        // Zero the position
    EnableAxisDest(2,0);           // re-enable the ServoTick
    Move(2,39168); 	                //  move on position
    while (!CheckDone(2)) ;    // loop until motion completes 
    Delay_sec(0.25);
    
    DisableAxis(2);
    Zero(2);
    EnableAxisDest(2,(38400) ); // Set real position Z-axis
    while (!CheckDone(2)) ;

В принципе код работает уже давно , правда сбивает машинние координаты по Z , если и их нужно оставить , то есть другой вариант по сложнее , думаю этого пока хватит )

Получилось!!!!!
Использовал часть кода, которым ранее со мной поделился Abarmot.
Теперь рабочие координаты соответствуют установленным.

#include "KMotionDef.h"
int DoPC(int cmd);
int DoPCInt(int cmd, int i);
#define GATH_OFF 0  // define the offset into the Gather buffer where strings are passed


main()
{
    Jog(2,-100);          // ехать вниз на скорости 10000 имп/сек
        while (!ReadBit(20)) ; // пока не не изменится состояние пин 20
        Jog(2,0);          // остановиться
        Zero(2);
        DisableAxis(2);	// отключить ось Z
        ch2->Position=40;
        EnableAxisDest(2,40); //включить ось Z с начальным значением 40 имп
        //Move(2,40); //поднять ось на высоту 40000 имп
       
        MDI("G92.1");  // clear offsets
        
 }
 
 // put the MDI string (Manual Data Input - GCode) in the 
// gather buffer and tell the App where it is
int MDI(char *s)
{
	char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
	int i;
	
	do // copy to gather buffer w offset 0
	{
    *p++ = *s++;
	}while (s[-1]);
	
	// issue the command an wait till it is complete
	// (or an error - such as busy)
	return DoPCInt(PC_COMM_MDI,GATH_OFF);
}


// Put an integer as a parameter and pass the command to the App
int DoPCInt(int cmd, int i)
{
	int result;
	persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = i;
	return DoPC(cmd);
}

// Pass a command to the PC and wait for it to handshake
// that it was received by either clearing the command
// or changing it to a negative error code
int DoPC(int cmd)
{
	int result;
	
	persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]=cmd;
	
	do
	{
    WaitNextTimeSlice();	
	}while (result=persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]>0);
	
	return result;
}

По строчке врятли, имеется буфер обмена, и в настройках есть параметр Look Ahead(отработка кадров вперед)
Эта настройка позволяет масн просчитать траекторию на несколько строк вперёд, а например PLCM  контроллерах есть свой буфер в который загружается часть уп

Разобрался, как из пользовательского скрипта выполнить какую-нибудь из основных команд (пуск / стоп / пауза / изменить подачу / изменить значение в окошках рабочих координат / или выполнить функцию пользовательской кнопки).
Так же можно выполнить любую команду G-кода, как в строке MDI

Например, написал сейчас скрипт, который вызывает паузу, выключает шпиндель, и поднимает фрезу на 20 мм

Подробнее вот здесь: http://dynomotion.com/Help/KMotionCNC/K … rKFLOP.htm

Работает это примерно так - требуемое действие сохраняется в переменную Persist Var.
Эта переменная предается в KMotionCNC
KMotionCNC видит, что в этой переменной что-то есть, и в зависимости от содержимого выполняет требуемые действия,
Затем KMotionCNC обнулят эту переменную, чтобы дать понять контроллеру, что все сделано
Если не ошибаюсь - все это происходит примерно 10 раз в секунду.

В общем - все, что нужно уже написано в файле "KFLOPtoPCCmdExamples.c"

В начале файла осуществляются различные действия для примера, а во второй половине файла определены функции для удобства вызова команд.

Тестовые действия я закрыл, как ремарки "//"
И еще отключил вывод ответов в консоль

Вот, что получилось (этот скрипт ничего не делает, но в нем определены все необходимые функции):

#include "KMotionDef.h"

int DoPC(int cmd);
int DoPCFloat(int cmd, float f);
int DoPCInt(int cmd, int i);
int MsgBox(char *s, int Flags);
int SetVars(int poff, int varoff, int n);
int GetVars(int varoff, int n, int poff);


main()
{
   int Answer;
   double *pD = (double *)persist.UserData;

//   DoPC(PC_COMM_ESTOP);
//   DoPC(PC_COMM_HALT);
//   DoPC(PC_COMM_EXECUTE);
//   DoPC(PC_COMM_SINGLE_STEP);
//   DoPCFloat(PC_COMM_SET_FRO,0.25f);
//   DoPCFloat(PC_COMM_SET_FRO_INC,1.1f);
//   DoPCFloat(PC_COMM_SET_X,0.0);
//   DoPCFloat(PC_COMM_SET_Y,0.0);
//   DoPCFloat(PC_COMM_SET_Z,2.25);
//   DoPCInt(PC_COMM_USER_BUTTON,3);
//   DoPCInt(PC_COMM_MCODE,3);

//   Answer = MsgBox("Hello World",MB_YESNO|MB_ICONEXCLAMATION);
//   if (Answer == IDYES)
//      printf("Answer is Yes\n");
//   else
//      printf("Answer is No\n");
   

//   MDI("G0 X1.2 Y2.2 Z3.3");
//   MDI("M5");
//   MoveRel(2,28800);         // Move to Z=20 mm (1440 steps/mm)


   // put 3 double values in the persist vars 
   
//   pD[10] = 123.456;
//   pD[11] = 1000.0;
//   pD[12] = 999.9;
   
   // transfer up to the GCode Vars
//   SetVars(100,3,10);  // Upload 3 to GCode 100 from persist 10   
   
//   MDI("#100 = [#100 + 1]");
      
   // read them back into different persist Vars
//   GetVars(100,3,13);  // Download 3 from GCode 100 to persist 13 

//   printf("%f %f %f\n",pD[13],pD[14],pD[15]);
}

int SetVars(int varoff, int n, int poff)
{
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = n;       // number of elements
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3] = poff;    // persist offset (doubles)
   return DoPCInt(PC_COMM_SET_VARS,varoff);       // Var index and Cmd
}

int GetVars(int varoff, int n, int poff)
{
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = n;       // number of elements
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3] = poff;    // persist offset (doubles)
   return DoPCInt(PC_COMM_GET_VARS,varoff);       // Var index and Cmd
}


#define GATH_OFF 0  // define the offset into the Gather buffer where strings are passed

// Trigger a message box on the PC to be displayed
// defines for MS Windows message box styles and Operator
// response IDs are defined in the KMotionDef.h file 
int MsgBox(char *s, int Flags)
{
   char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
   int i;
   
   do // copy to gather buffer w offset 0
   {
      *p++ = *s++;
   }while (s[-1]);
   
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = Flags;  // set options
   DoPCInt(PC_COMM_MSG,GATH_OFF);
   return persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3];
}

// put the MDI string (Manual Data Input - GCode) in the 
// gather buffer and tell the App where it is
int MDI(char *s)
{
   char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
   int i;
   
   do // copy to gather buffer w offset 0
   {
      *p++ = *s++;
   }while (s[-1]);
   
   // issue the command an wait till it is complete
   // (or an error - such as busy)
   return DoPCInt(PC_COMM_MDI,GATH_OFF);
}

// Put a Float as a parameter and pass the command to the App
int DoPCFloat(int cmd, float f)
{
   int result;
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = *(int*)&f;
   return DoPC(cmd);
}

// Put an integer as a parameter and pass the command to the App
int DoPCInt(int cmd, int i)
{
   int result;
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = i;
   return DoPC(cmd);
}

// Pass a command to the PC and wait for it to handshake
// that it was received by either clearing the command
// or changing it to a negative error code
int DoPC(int cmd)
{
   int result;
   
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]=cmd;
   
   do
   {
      WaitNextTimeSlice();   
   }while (result=persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]>0);
   
   //printf("Result = %d\n",result);

   return result;
}

Если в этом файл добавить команды (перечислил возможные варианты ниже), они будут выполняться на стороне KMotionCNC.

DoPC(PC_COMM_ESTOP); // E-Стоп (не проверял)
DoPC(PC_COMM_HALT); // Пауза
DoPC(PC_COMM_EXECUTE); // Запуск выполнения УП (не проверял)
DoPC(PC_COMM_SINGLE_STEP); // выполнить одну строку УП (не проверял)
DoPCFloat(PC_COMM_SET_FRO,0.25f); // задает скорость подачи (не проверял)
DoPCFloat(PC_COMM_SET_FRO_INC,1.1f); // вероятно - увеличивает скорость подачи (не проверял)
DoPCFloat(PC_COMM_SET_X,0.0);
DoPCFloat(PC_COMM_SET_Y,0.0);
DoPCFloat(PC_COMM_SET_Z,2.25); // установить значение в окошке координаты Z равным 2,25 мм
DoPCInt(PC_COMM_USER_BUTTON,3); // вызов пользовательской кнопки (не проверял)
DoPCInt(PC_COMM_MCODE,3); // вероятно - выполняет M-код (не проверял)

Answer = MsgBox("Hello World",MB_YESNO|MB_ICONEXCLAMATION); // выводит диалоговое окно (не проверял)
if (Answer == IDYES)
printf("Answer is Yes\n");
else
printf("Answer is No\n");

MDI("G0 X1.2 Y2.2 Z3.3"); // Выполнить в окне MDI команду G0 X1.2 Y2.2 Z3.3

MDI("M5"); // остановить шпиндель (запустится программа, привязанная к этой функции)

MoveRel(2,5000); // поднять ось Z на 5000 импульсов
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Но есть сложности.
Во первых - нужно быть внимательным и следить за тем в какой ветке выполняется подпрограмма, чтобы не возникло проблем при вызове новой программы в ветке выполняющейся.
Во вторых - если повесить подпрограмму на пользовательскую кнопку - Kmotion CNC может зависнуть, если для запуска выбрать параметр "выполнить и ждать завершения"
В третьих - между действиями, связанными с движением станка и действиями связанными с обращением к интерфейсу иногда стоит добавить паузу, иначе скрипт не дождется плавного снижения скорости.
В четвертых - если в скрипте использовать команду MDI("M5"), то после нажатия "продолжить" программа не предложит запустить шпиндель, т.к. помнит, что до этого была команда M5. Я заменил ее на выключение пина, управляющего шпинделем.

Здравствуйте. Приобрел недавно для 5-ти осевика контроллер KFlop. Никак не могу разобраться с файлом конфигурации осей, на 3 оси нормально работает, на 4 тоже без проблем, а вот пятую ось никак не получается активировать, при компиляции выскакивает ошибка. Подскажите пожалуйста в чем проблема.
Вот код