Доброго времени суток!
Я не особо разбираюсь в приводных системах, приводы DELTA так вообще встретил впервые, но тем не менее мне необходимо разобраться в проблеме, поэтому хотелось бы попросить у Вас помощи.
В наличии имеется станок на котором установлено следующее оборудование: DELTA серво мотор 2кВт 2000 об/мин, а также сервопривод DELTA ASDA-A2.
2 года оборудование работало без проблем, правда мотор рассчитанный на 2000 оборотов гоняли на 3000. С недавнего времени постоянно начала появляться ошибка AL009 - превышение отклонения от положения. После квитирования ошибки со стороны ПЛК ошибка AL009 исчезает, но за ней появляется AL025 – внутренняя ошибка энкодера или AL026 – ошибка данных энкодера, которые исчезают после отключения и повторного включения питания.
Снизив частоту оборотов мотора частота появления ошибки также уменьшилась.
Так же очень часто при включении питания появляется ошибка AL024 – ошибка инициализации энкодера по магнитному полю двигателя.
Кабель энкодера поменял, смонтировал его максимально удаленно от любых источников электромагнитного поля.  По совету инструкции по эксплуатации увеличил параметры P2-35 – ошибка по положению / P2-00 – пропорциональный коэффициент контура положения.  Не помогло.
В чем причина возникновения ошибок. Может быть энкодер поврежден или мотор отработал свое и не справляется с нагрузкой?

Было что-то подобное, с контроллером Faldic. Оказалось , что был плохо натянут ремень передававший вращательное движение с сервомотра на ШВП через зубчато-ременную передачу. Натянули, проблема больше не возникала .