тоже задумался, брать ли...Может кто действительно пользуется, дайте совет

А можно краткий обзор? Для чего покупалась, что взяли в комплекте, как все пошло/заработало, достигли ли цели, преимущества и недостатки системы?
На вид штука симпатичная, у меня лично много вопросов по конфигурации, стыковке модулей, софту и пр.

Более конкретный вопрос например такой: какой постпроцессор использует программа контроллера. есть ли схема подключения этих самых Ш,Д. И что дополнительно пришлось приобрести - чтобы получилась электронная часть станка? Или вам достаточно было  контролллера, шаговых движков, драйверов к ним, концевиков и блока питания?
Если есть схема подключения - поделитесь...
а то кроме про самолет конкретного ничего и не ответили

Вот собственно, что вышло.

Как USB-накопитель плата не видна(я по-крайней мере не видел). Да, с ней напрямую работает KMotion(настройка контроллера)  KMotionCNC(рабочая оболочка, ее скрин как раз в старте темы).

По строчке врятли, имеется буфер обмена, и в настройках есть параметр Look Ahead(отработка кадров вперед)

Рулю кнопками опять же на скрине старта темы - на каждую ось дискретное перемещение(дискреты настраиваются), быстрое перемещение и ускоренное перемещение. Там же отображаются координаты, с текущей строкой пока не выяснил, если отработка кадра идет значительное время, то метка стоит на следующую строку, когда кадры бегут быстро, то контроллер показывает не следующую строку а несколько строк вперед, но при паузе опять таки показывает следующую строку, которую отработает после останова. Координаты можно просматривать как относительно нуля станка, так и относительно нуля детали, а если стоят энкодеры, то можно просматривать их значения.
Скорость к сожалению не показывает, но на форумах есть информация, что можно интерфейс создать самому. Да, кстати, есть ползунок изменения скорости в процессе отработки программы х0,1....х2

Про KStep узнал немного позже, когда все было куплено. Сейчас посмотрел - действительно тока не хватило бы

Отредактировано bigrid (26-04-2012 12:09:29)

Kflop дает гибкость разработчику. Там много дополнительных входов выходов. Можно писать скрипты в контроллер. Оболочка открыта. Можно дописываьть в вижуал студии.
Есть плагин под мач. Для станка разница в 100 баксов незначительна.

FLASH 2 MBytes

SDRAM 16 Mbytes

Честно говоря, мне эта аббревиатура ни о чем не говорит. Столкнулся с CNC-контроллерами первый раз

Сколько примерно стоит такой девайс??

Я в PowerMill пишу

jewell535  пишу в Mastercame , модель станка и постпроцесор подгонял под себя . Про уроки не могу обещать , сам ничего не знаю толком , а вот если нужно будет файл для примера , то обращайтесь 

ukr-sasha , привет ещё раз , очень рад , что уже не один я на этом форуме с таким софтом буду ))) Значит по инициализации моторов :
1. Для инициализации используеться С программа , соответственно там где выбрали I/O Bit выбираете Execute Prog .
2. У меня реализировано управление шаговыми моторами , поэтому как пример брал файл InitStepDir3Axis.с.
3. Для того чтобы не гадать с параметрами своих осей используйте кнопку  C Code --> Clipboard

  Кроме инициализации самих осей , указую также нароавление управляющих битов , принимающий или управляющий
В кратце вроде всё , пишите если что непонятно 

Оси у меня настроены.
А по сигналу Энейбл, если я правильно понял, недостаточно послать сигнал на вывод, как я сейчас делаю, нужно запустить на выполнение Си-файл в котором прописан вывод сигнала на пин?

Да вроде бы последняя версия - 4.30зет.
Сам себе отвечу.
Пробовал подавать сигнал Енейбл и через Си-файл и напрямую, как показано выше. Работает и так и так.
Перед этим не получалось, т.к. не был отключен плагин к Мачу. Причем нужно сначала в самом Маче его отключить, а затем удалить из папки. А то видимо какой то конфликт происходит, и не получается менять состояние пинов.
Андрей, можете сделать скрин главного окна программы и написать какие кнопки что выполняют? А то в этих Пауза, Стоп, ФидХолд и т.д. уже запутался.

Андрей спасибо.
У вас получается, что к-флоп управляет и лазером и фрезером?
Пытаюсь сейчас написать код, который сигнал Энейбл на одном из пинов, будет менять, при нажатии кнопки Стоп.
Написал вот такой код:

for (;;)  //loop forever

        {
  if (ch0->Enable || ch1->Enable || ch2->Enable)

      ClearBit(0);                    

      else
      SetBit(0);

        }

Но пока не работает. Связался с разработчиком к-флопа Томом, посмотрим, что ответит. Где я ошибаюсь...

Сам отвечу.
Том посоветовал добавить код, который инициализирует пин, как выход: SetBitDirection(0,1); .
Все теперь работает.

Отредактировано ukr-sasha (22-01-2013 22:10:02)

Как-то очень печально работает. Станок быстрый, скорость подачи большая, а на всех поворотах траектории скорость падает в несколько раз!
Такого быть не должно.
Собственно, описанная проблема для меня является самой важной - чтобы управляющая система рассчитывала движения без притормаживаний там, где это не нужно.
Как у вас сохранена управляющая программа? разбита на прямолинейные сегменты, или сохранена с дуговыми сегментами?
Разбирались ли вы в настройках планирования траектории? http://www.dynomotion.com/Help/KMotionC … lanner.htm

Отредактировано michael-yurov (23-01-2013 17:50:09)

Abarmot, большое спасибо за ответ.
Я с мастеркамом не смог справиться, уже не помню, почему, и для своих задач предпочел PowerMill,
как мне показалось - он готовит значительно более "умные" траектории, с плавными переходами, и т.п.

Но, опять же - для четырехосевой обработки скорее всего не найти постпроцессор, который будет сохранять траекторию с G2 / G3

Я понял, что это первый запуск, но все же это видео демонстрирующее работу данной системы, вот я и спросил,
т.к. движение на видео сильно неравномерное, а я наоборот ищу систему управления, которая будет работать максимально плавно.
20 мм/сек, это совсем не мало, для такой тонкой фрезеровки, и на прямолинейных участках видно, что инструмент движется с такой скоростью.

У меня сейчас клон НЦ-Студии, и он явно недотягивает по возможностям до требований моего станка,
но зато - как классно станок с этой системой движется по кривым... На таких буквах, как на видео он бы резал плавно, без запинок, с равномерной скоростью двигаясь по контуру букв.
В общем то мне не хватает только максимальной частоты step, т.к. у клона ncstudio это 47 кГц.

Но я хочу купить KFlop, и боюсь быть разочарованным, если не смогу его правильно настроить, и окажется, что с ним станок будет резать намного медленнее, чем с этой древней NCStudio.

Где то в Си файлах мелькали СофтЛимиты.
Андрей, можете посоветовать настройки для ТраекториПланнер, когда обрабатываемая деталь небольших размеров и много мелких элементов, в частности это модель ювелирного кольца? Обработка в 4-х осях.

По по поводу СофтЛимитов, в файле SoftLimits3Axes.c код:

#include "KMotionDef.h"

#define XMINUS -100.0
#define XPLUS 100000.0
#define YMINUS -100.0
#define YPLUS 100000.0
#define ZMINUS -100.0
#define ZPLUS 100000.0

int InLimit();

main()
{
	for (;;)  // loop forever
	{
    if (InLimit())  // check for any limit
    {
    	DisableAxis(0);
    	DisableAxis(1);
    	DisableAxis(2);
    	
    	while (InLimit()) ;  //wait until back within limits
    }
	}
}

int InLimit()
{
	WaitNextTimeSlice();
	return 	ch0->Dest < XMINUS || ch0->Dest > XPLUS ||
    	ch1->Dest < YMINUS || ch1->Dest > YPLUS ||
    	ch2->Dest < ZMINUS || ch2->Dest > ZPLUS;
}

Отредактировано ukr-sasha (24-01-2013 22:04:21)

Почитал внимательно статью. http://www.dynomotion.com/Help/KMotionCNC/TrajectoryPlanner.htm
Понял не все (т.к. не про все написано и не везде внятно построены предложения, хотя, вероятно, проблема в моем английском).
Сразу оговорюсь, что статья про дюймы, и что произойдет с настройками, заданными в дюймах, если УП в миллиметрах я точно не знаю и проверить не могу. Но, по логике вещей все должно работать так, как написано, т.е. еси настройки в дюймах, то они всегда в дюймах. Сомнения у меня возникли по вине Mach3 - у него настройки в абстрактных единицах, т.е. в тех же, в которых написана УП.

Сначала не мог долго понять, почему присутствуют 2 настройки со схожими по смыслу названиями - Break Angle и Facet Angle, но, под конец, разобрался.
Facet Angles in the original GCode data that are less than the specified Break Angle (which are considered "small" and will not cause a motion stop) will be re-faceted with smaller line segments along a curve to have Facet Angles smaller than the specified amount.

И так:
Большинство CAM не могут использовать дуговые сегменты при сохранении многомерной траектории, соответственно, приходится использовать прямолинейные отрезки, что чревато проблемами с прохождением стыков, т.к. в этих местах при постоянной скорости будут возникать бесконечно большие ускорения. Соответственно, с этим нужно что-то делать.

В статье приводится пример движения в X Y плоскости, но в 3D все будет работать так же.

Break Angle - пороговый угол. Если угол изменения направления больше этого значения, то движение будет происходить с остановкой в вершине, например, если траектория представляет из себя 12-угольник (изменение направления в вершинах - 30°) и Break Angle задан меньше 30°, то движение будет происходить с остановкой в каждой вершине, тем самым траектория движения будет идеально точной.
Если же угол изменения направления меньше чем Break Angle (например, траектория представляет собой 36 угольник (изменение угла - 10°)), то траектория будет сглажена на основе параметров Corner Tolerance и Facet Angle.

Происходит это следующим образом - система (на основе текущей скорости и допустимых ускорений) строит скругление угла так, чтобы отклонение скругленной траектории от исходной не превысило Corner Tolerance, а начало и конец скругления лежали бы не дальше середин стыкующихся отрезков УП.
Собственно, это скругление строится то-же из маленьких отрезков, таким образом, чтобы изменение направления между этими маленькими кусочками не превышало Facet Angle. Видимо, в статье произошла некоторая путаница названий параметров и слов английского языка, по причине этого словосочетание Facet Angle встречается в разных значениях.

Loock Ahead - время упреждающего просмотра траектории, оно должно быть больше, чем станку необходимо для полной остановки. Т.е. больше чем максимальная скорость станка (мм или дюймы / сек) деленная на допустимое ускорение (мм или дюймы / сек²). Раз уж ресурсы контроллера позволяют, то можно установить значение с запасом.

Collinear Tolerance - не описанная в статье величина, переводится как допустимое отклонение параллельности сегментов. Наверное, это действительно величина допустимых границ при объединении почти параллельных мелких последовательных отрезков, чтобы легче было провести последующие операции сглаживания углов менее Break Angle, т.е. чтобы те самые середины стыкующихся отрезков были подальше от вершины, и была возможность построить необходимую сглаживающую дугу. Полагаю, Этот параметр должен быть несколько больше, чем точность вывода числовых значений в файл УП, и вероятно равно или больше точности генерации УП заданной в CAMпрограмме.

После сглаживания углов таким способом, все равно остается некоторая неравномерность в местах перегиба Facet Angle, и чтобы движение стало еще мягче, используется фильтр нижних частот (low pass filter), который убирает высокочастотную составляющую пульсаций скорости и ускорения. Задается установкой параметра KLP. На данный момент, чтобы задать этот параметр нужно использовать С программу.

#include "KMotionDef.h"
main()
{
    double Tau = 0.001; // seconds for Low Pass Filter Time Constant
    KLP = exp(-TIMEBASE/Tau);
    printf("Tau=%f KLP=%f\n",Tau,KLP);
}

В статье приводится несколько примеров поведения станка при различных значениях "Tau"
Данная обработка фильтром нижних частот несколько размывает геометрическую точность траектории, но эти величины настолько малы, что в случае с реальным станком ими можно пренебречь (см. графики в статье).

Конец статьи я до конца не понял, но там говорится, что для того, чтобы решить проблему с отклонениями от вершины при использовании фильтра низких частот, рассчитывается кубический сплайн, который каким-то там способом позволяет остановиться точно в нужной позиции.

Еще я не понял, почему на первых графиках ускорения линия графика опускается намного ниже допустимых (в начале сказано, что такие настройки они задали для теста) 30 дюймов/сек². Вполне вероятно, что автор хотел показать - что бы было, если бы не использовались все эти хитрости при планировании движения. Потому как итоговые графики укладываются в допустимые пределы.

Но все же, если рассчитать допустимую скорость движения по дуге радиусом 1 дюйм на основе центростремительного ускорения, мы получим 5,477 дюймов в секунду, что точно выдерживается системой при подходе дуге (видно по графикам скорости).

В общем - алгоритм реально крутой,
Большинству систем управления ЧПУ до такого уровня нереально дотянуться,
А относительно дешевые системы просто детская игрушка по сравнению с данными возможностями KMotionCNC.

Отредактировано michael-yurov (25-01-2013 19:33:06)

Спасибо Михаил, буду пробовать.
Может Михаил вы придумаете какие нибудь тесты, чтобы оценить крутизну этой функции?

Отредактировано ukr-sasha (25-01-2013 20:40:12)

По горячим следам провел тестирование.
Сделал 2 варианта настроек:
1) Ускорение, как рекомендовал Михаил 25,4 мм/сек2;
2) Ускорение в 3 раза больше - 76,2 мм/сек2.

В первом случае время выполнения программы составило 2 мин 59 сек, во втором - 1 мин 45 сек.
Настройку фильтра не делал.

Отредактировано ukr-sasha (25-01-2013 22:22:46)

Забыл сказать, такие настройки, как для теста не стоит использовать в реальности,
Break Angle, наверное лучше установить около 15°, Loock Ahead - можно смело уменьшить, например, до 3 секунд, Collinear Tolerance - так и оставить - 0.0005 дюйма, Corner Tolerance, наверное, лучше сделать меньше (0.01 или 0.005 дюйма).
И, конечно же скорость и ускорение, адекватно механике станка и не 25 мм/сек², конечно, но и не слишком много, чтобы механику не угробить. На моем станке сейчас 600 или 900 мм/сек².

Где то попадалась информация, что большее значение что то там усложняет,
то ли памяти больше требуется, которой и так не очень много, то ли еще что...
но, вроде бы это было про автономный режим работы и большие объемы УП.
А , вспомнил - это вообще не про этот контроллер было, а про myCNC.

Для самого алгоритма Loock Ahead достаточно значения немного больше, чем требуется станку для полной остановки. Дополнительно, наверное, нужен некоторый буфер для стабильности работы.
Т.е. если разделить максимальную скорость станка, на ускорение осей, то получим время остановки. Большинство станков способны остановиться быстрее, чем за 3 секунды (исключение - большие и тяжелые станки на относительно слабых и быстрых сервоприводах). Добавить к этому еще секунду - другую на непредвиденные обстоятельства, и получим то, что нужно.

Я могу ошибаться. Но Параметр такой, что его либо достаточно, либо нет. А от увеличения размера буфера качество работы станка не изменится.

Это только в Mach3 лучше буфер побольше задавать, т.к. он там в строках УП и по умолчанию всего лишь 20 строк. Так что у многих возникают из за этого проблемы.

Форум почитаю, спасибо, но, в первую очередь нужно денег наскрести на контроллер.

Отредактировано michael-yurov (26-01-2013 12:43:12)

1. А на кой его там проверять? Проверяй в редакторе, в котором готовишь УП. А еще лучше - качни Cimco Edit. все  красоты в реальности нужны пару раз, потом забываешь, что они есть.
2. Укр-Саша уже ответил
3. Все необходимое там есть.
4. Пакетной может и нету, но есть 8 файлов, между которыми даже школьник переключаться сможет. Зато можно редактировать вручную на ходу без переоткрываний через блокнот, пересохранений и пр. У мышки есть правая кнопка. УП можно и через G код развернуть. А отзеркалить - на крайняк можно и инвертировать направление одной из осей через Gain=-1.
5. Добавляем в нужном месте команду G54 X... Y...Z.., в конце файла  дописываем G54 X0 Y0 Z0. Если харит делать лишние телодвижения, эти же строчки  пишем в нижнем окошке напротив кнопочки Send, перед запуском и в конце жмем эту кнопочку.
6. Обновление 4,30J. Все кнопочки экрана работают как часы. Подробней тут
http://www.cnczone.com/forums/1223569-post6.html  и чуть ниже. Нужно лишь свои биты подставить.

Лень перечитывать и цитаты искать. Был вопрос, что прога не отображает скорость. Отображает. Только циферки маленькие. Сверху над бегунком Override. Называется FRO. В процессе движения четко отображает текущую скорость.
Вот еще пару  текущих вопросов, на которые нет ответов.
Обнуление оси и возврат  до индексной метки энкодера. Пример кода для одной оси

#include "KMotionDef.h"

main()
{
int SaveLimitsX;

SaveLimitsX = ch0->LimitSwitchOptions;  // save the limits
ch0->LimitSwitchOptions = 0;            // disable any limits

Jog(0,-25000);  // Jog toward limit

while (!ReadBit(137)) ;  // wait while input is not true

Jog(0,5000);  // reverse direction

while (!ReadBit(43)) ;  // wait until we see an index pulse

MoveRelAtVel(0, 200, 500);  // move some amount past the index

while (!CheckDone(0)) ;  // wait until move is finished

DisableAxis(0);
Zero(0);
EnableAxisDest(0,0.0);
}

Включение сигнала Enable драйвера и проверка состояния сигнала Fault драйвера. При срабатывании Fault ось отрубается. Настройка для одной оси

#include "KMotionDef.h"

main()
{
for (;  //loop forever
{
    WaitNextTimeSlice();

    if (ch0->Enable)   // Axis0 enable amp
    SetBit(152);
    else
    ClearBit(152); //Axis0 disable amp

               if (ReadBit(140))  //If Amp0 Fault
   
        DisableAxis(0);    //Disable axis0
    }
}

И еще вот что хотел бы посоветовать. Без необходимости не заливайте все подряд в User Memory. Как по мне, то лучше чтоб там вообще ничего не было. Тогда и неожиданностей не будет. Достаточно при загрузке Kmotion CNC нажать кнопку INIT. В Tool Setup в разделе User Bottons для кнопки INIT  выбираем Execute program  и указываем путь к нашему файлу инициализации.

По вопросу плавности работы осей. Здесь на скорость влияет параметр Jerk. Сильно большой - будет рвать. Себе сляпал примерно такое
ch0->InputMode=ENCODER_MODE;
ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE;
ch0->Vel=200000;
ch0->Accel=4e+006;
ch0->Jerk=1.8e+005;
ch0->P=-6.8;
ch0->I=-0.06;
ch0->D=-0.004;
ch0->FFAccel=4e-005;
ch0->FFVel=0.0014;
ch0->MaxI=4;
ch0->MaxErr=100;
ch0->MaxOutput=2000;
ch0->DeadBandGain=1;
ch0->DeadBandRange=0;
ch0->InputChan0=0;
ch0->InputChan1=1;
ch0->OutputChan0=0;
ch0->OutputChan1=0;
ch0->MasterAxis=-1;
ch0->LimitSwitchOptions=0xa1800010;
ch0->InputGain0=1;
ch0->InputGain1=1;
ch0->InputOffset0=0;
ch0->InputOffset1=0;
ch0->OutputGain=1;
ch0->OutputOffset=0;
ch0->SlaveGain=1;
ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch0->BacklashAmount=0;
ch0->BacklashRate=0;
ch0->invDistPerCycle=1;
ch0->Lead=27;
ch0->MaxFollowingError=1000000;
ch0->StepperAmplitude=250;

ch0->iir[0].B0=4.57744;
ch0->iir[0].B1=-7.09808;
ch0->iir[0].B2=2.75169;
ch0->iir[0].A1=1.03865;
ch0->iir[0].A2=-0.2697;

ch0->iir[1].B0=1;
ch0->iir[1].B1=0;
ch0->iir[1].B2=0;
ch0->iir[1].A1=0;
ch0->iir[1].A2=0;

ch0->iir[2].B0=0.337282;
ch0->iir[2].B1=0.337282;
ch0->iir[2].B2=0;
ch0->iir[2].A1=0.325435;
ch0->iir[2].A2=0;
Средняя скорость в 2,5м/мин по G1 и 7,5м/мин по G0 меня устраивает. Настройки в Tool setup Velocity - 8, Acceleration - 12 дюймов/ мин. Можно было бы и пошустрее, но масса портала больше тонны, стремновато..
Вчера сляпал быстренький файл из Арткама по резке кругов. В качестве постпроцессора выбрал G code arc mm без каких-либо редактирований. Все круги отрабатываются через G3 - мотор отрабатывает команды, можно сказать, безупречно. Движения очень плавные

Могу сказать, что мне довелось иметь дело с другими более сложными системами, на фоне которых Kflop c KmotionCNC тоже выглядят детской игрушкой

Из доступного, пожалуй Kflop+Kanalog достаточно плотно приблизились к бюджетным промышленным контроллерам по возможностям и производительности, аналогов на горизонте  практически нет (всякие Месы не рассматриваю). Цены, как ни крути, а все-равно набегает тыщ под семь с разными терминальными платами. кабелями, модулями расширения и софтом. Верхний диапазон около $12000, так что не заморачивайтесь, пользуйтесь Кфлопом и не теряйте времени. Вдобавок, взрослые системы требуют  гораздо бОльших знаний, возни с программированием и времени, может и на несколько лет затянуться.

Ну так все гораздо проще - перед запуском файла справа от редактора ставим галку напротив надписи Simulate и запускаем G код. Вам картинка отрисуется моментально. При этом запуск станка не происходит. Затем просматриваем, снимаем галку и запускем станок в работу

Например вот http://dynomotion.com/Help/KMotionCNC/GeoCorrection.htm программная коррекция  кривого станка или для однотипных деталей можно заведомо создать криволинейную поверхность, которую контроллер будет учитывать

Траектория сохранена с дугами - там просто нечего сглаживать.
В архиве есть такая же траектория, сохраненная только линейными отрезками, вот на нее этот коэффициент может повлиять.

alexandr_st , эти недостатки я писал сравнивая KmotionCNC с NC-studio так как у меня три станка работают под её управлением и когда я говорю операторам ЧПУ , давайте на новом станке поработаете , то они сразу спрашивают а как там программа , сложно работать или нет , пока никак не могу сказать , что она проще )
1. Мне лично УП проверять не надо , так как я в САМ системе знаю , что и к чему( но я за станком не стою ) ,а оператор ЧПУ обязан каждую УП в симуляторе посмотреть  для лишней проверки и избежания браков. Можете спросить , Что он там увидит , но у нас производство МДФ и тех пару линий которой ограничеваеться его фрезеровка , вполне хватает для просомтра , бывает , что ребята накладывают 3-4 УП в симуляторе  NC-studio , чтобы проверить сложную фрезеровку дверной накладки. Да можно конечно и возле  KmotionCNC поставить редактор G-кода , но это уже лишнее телодвежения для оператора )))
2. Согласен и уже ответил )))
3. Не спорю , просто моё мнение )
4. Ну в NC-studio тоже всё на лету редактируеться ,да можно и через G-код развернуть , но я исхожу из того , что для оператора это должно быть максимально просто , не все они закончили ВУЗ и не все хотят учить G-код ))
5. Аналогично 4-пункту в NC-studio просто можна сохранить до 6 офсетов без знания G-кода и в любой момент их вызвать , не должен оператор сам дописывать себе офсеты , легко ошибиться и лишнии затраты по времени . А делают они это постоянно . Том уже реализировал сохранения офсетов GeoCorrection , но я пока не разобрался ((
6. Я имел в веду те кнопки которые создаю сам Init, Home , M3, Calibration и т.п. , вот для них мне нужно клавиши гарячего доступа, вновь же для облегчения работы оператора 

ukr-sasha
   В понедельник спршу у своих програмистов и отпишусь , что нужно для редактирования итерфейса )

alexandr_st, где-то (возможно - на другом форуме) встречал ваши слова про S-образную кривую ускорения у KFlop...
Такое реально возможно?
Если да, то что для этого нужно?
На шаговых моторах с этим контроллером реально получить S-кривую ускорения?, или придется энкодеры еще ставить?
У меня сейчас стоят очень приличные драйверы ШД, которые мне очень сильно нравятся, и я совсем не хочу отказываться от них и соответственно от шаговых двигателей.
Т.е. я не хочу ставить сервы, т.к. не вижу в них совершенно никакого смысла на своем станке.

Отредактировано michael-yurov (28-01-2013 03:26:55)

Этот параметр точно будет доступен в случае с шаговыми приводами без обратной связи? Он будет работать при расчете движения по траектории?

У меня шаговики работают совершенно беззвучно, во всяком случае на тех скоростях, на которых работаю. Слышно только шуршание шариков в подшипниках направляющих и ШВП.
А если включить шпиндель (нормальный бесколлекторный шпиндель с инвертором), то двигатели не услышать и на высоких скоростях. ШВП шумят намного громче, чем моторы.

Единственное, что не нравится - слышен высокочастотный шум, когда станок стоит (намного тише, чем у большинства станков на обычных китайских драйверах, но он все равно есть), не знаю, лишены ли этой проблемы сервоприводы.

Максимальная скорость намного выше того, что мне требуется, т.е. я обычно режу фрезами от 0.3 до 1,5 мм диаметром, а станок может спокойно работать на скоростях до 12 000 мм/мин. Так что ради скорости тоже нет смысла ставить сервы, да и ШВП жалко разбивать.

Про самолечение - это вы меня обижаете, я далеко не дурак, и прекрасно понимаю, что такое серва и в чем ее преимущества, так вот мне бы намного больше пользы принес бы маленький тихий высокооборотистый шпиндель, чем замена шаговиков на сервы.

Забил в гугле, просмотрел пару десятков ссылок, ничего нового не увидел. У меня параметры работы моторов грамотно рассчитаны (не по рекомендациям с форумов и сайтов, а действительно полностью рассчитаны мной самим, учитывая ускорения, массы подвижных частей, напряжение питания, дополнительные емкости блоков питания, скорость нарастания тока в обмотках на разных скоростях), так что работает все прекрасно, и за последние годы работы не было ни разу потеряно ни одного шага, вообще ни одной из "проблем с шаговым двигателем" у меня не было. Драйверы имеют кучу хитрых возможностей по компенсации неравномерности работы ШД, несимметричности обмоток, точную настройку коэффициентов пропорционального и интегрального усиления скорости нарастания и спада тока, режим мультистеппинга (дробление микрошага на более мелкие части), возможность сглаживания неравномерность импульсов step... и т.д. Даже есть выход ошибки в случае пропуска шага. Так что мне просто жалко выбрасывать свою электронику, которая прекрасно работает.

А за пожелание - спасибо. Приятное пожелание.

Отредактировано michael-yurov (28-01-2013 14:55:18)

alexandr_st, спасибо еще раз.
что такое Tau и какое значение задать я соображу,

А про FINAL_TIME не нашел информации, только на форуме применительно к управлению от ручного маховика.
Но как-бы не совсем понял, какое отношение это имеет к движению по траектории, но не суть.

Я больше хотел убедиться про S-кривые, про Jerk

Мне высокой точности не нужно, я детали из пластмассы вырезаю, да и механика не позволит - нужно как минимум регулируемые гайки ШВП с преднатягом ставить, но они денег стоят и рабочее поле уменьшится, а мне его жалко.
Да и в целом у меня механика станка не настолько хороша, чтобы переживать про отклонения при больших Tau и т.д.

Спасибо большое, буду пробовать.

Abarmot, тоже очень благодарю за проверку. Тут уж ошибки быть никак не может. 2:59, значит 2:59.
Это круто. А я ведь много лет уже плююсь на то что Mach3 тупит, а он такую простую траекторию проходит за 5:25!, и то, только если его идеально настроить. И никто мне не верит, все в один голос утверждают, что я сам дурак, что Mach3 все круто делает.
А сколько времени у станка, нервов, и денег улетело в трубу из за этого Mach3!

KLP почти не должен влиять на время обработки, он влияет лишь на небольшие "вибрации" ускорения в мягких углах траектории.

"Line.tap" показал такой же результат по времени? если да, то все прекрасно работает.

S кривая сглаживает не выход на рабочую скорость, а выход на требуемое ускорение. Т.е. это как бы плавно нажимать газ и тормоз в автомобиле, а не сразу в пол давить то тормоз, то газ, как на троллейбусе. Слишком сильное смягчение кривой разгона приводит к большему ускорению в середине участка разгона (на графике больший наклон). Полагаю этот параметр "Jerk" должен немного сглаживать момент начала и конца разгона и торможения, как на среднем скриншоте.

За скриншоты, кстати, отдельное спасибо, т.к. я же программу не видел, плату еще не купил, поэтому с трудом представляю, где что как настраивается.

Смысл.... да не знаю даже, просто неприятно смотреть, как движется станок, если знаешь, что это могло бы быть лучше.
Какой смысл заморачиваться с плавностью движения на автомобиле, почему бы не ездить на троллейбусе? Просто потому что приятно ездить с комфортом.
А для станка - будет мягче аккуратнее работать, а S-кривые позволят мягко работать с бОльшими ускорениями. Для меня это важно, т.к. я режу обычно мелкие детали сложной формы.

Фрезу у меня не гнет, и на поворотах с ней никаких проблем не возникает,
про тонкие фрезы я написал к тому, что имея шпиндель на 20 000 об/мин, для фрезы Ø 0.7 мм оптимальной будет скорость подачи около 600-900 мм/мин,
а станок на шаговиках может стабильно работать на скоростях до 12 000 мм/мин, которые я просто никак не использую,
это я писал к тому, что мне сервы ну ничем не помогут,
а так станок сделан с умом - легкий, точный, быстрый, жесткий, люфтов нигде нет. Т.е. то, что мне нужно для моих работ с пластиком
Но! ШВП у меня китайские, т.е. немного неравномерные, геометрия станка не идеальна, обрабатывать черные металлы не стоит, хотя бы из за маленькой массы станка.
Т.е. повторяемость в 0.025 мм меня вполне устраивает, меня устроило бы даже отклонение в 0.1 мм, лишь бы без люфтов.
Т.е. отклонение в 0.0025 мм при Tau = 0.003 сек меня совершенно не будет волновать, а уж то, что контроллер даже таких отклонений не допускает, так и вообще прекрасно.

У меня не запустилась ни дома ни на работе.
Начинается процесс установки, нажимаю Next, синяя полоска пару раз пробегает и окно установки исчезает с экрана.

Может быть ей нужен 32 битный Windows?
............................
Точно - на компьютере станка запустилась

Отредактировано michael-yurov (28-01-2013 19:46:28)

ну наверняка должен быть режим совместимости с ХР. Проверь в свойствах файла..
Вот тут четко видно , насколько мягко и плавно контроллер отрабатывает траекторию

Эх, тоже такое хочу уже руки потираю, аж мочи нет еще неделька возни и в бой

Возник вопрос - как для KMotionCNC сделать свой интерфейс?

Отредактировано michael-yurov (10-02-2013 02:36:46)

Вопросы удалил, т.к. на другом форуме мне ukr-sasha уже ответил, и я решился и заказал себе k-flop.

Вот, собственно, сами вопросы:
1. Как контроллер ведет себя при нажатии паузы - сразу же реагирует, или с задержкой?
2. Можно ли после нажатия паузы поднять или передвинуть фрезу, а потом продолжить обработку нажав старт?
2.1. Можно ли создать функцию, чтобы при нажатии "паузы" фреза сама поднималась и шпиндель останавливался, а при нажатии "старт" - шпиндель включался, фреза опускалась и продолжалась обработка?
3. Есть ли функция поиска нулевой Z касанием фрезой сенсорной пластины? Если нет, то сложно ли ее сделать?
4. Можно ли перезаписать (например - по сети с другого компьютера) файл УП, который в данный момент загружен / открыт в программе управления?
(попробовать нет удобной возможности, т.к. программа не запускается на 64-битных системах)
5. Я так понял, что можно сделать свой экран... Насколько это с ложно (нарисовать то я смогу, а вот в каком виде это потом нужно сохранить), как это вообще делается? Где искать информацию?

ответы от ukr-sasha:
1- Аварийный топ и Фидхолд срабатывают мгновенно, при нажатии паузы еще чуть едет.
2 - Можно, причем сделано очень удобно, можно задать на какой высоте и с какой подачей вернуться в точку траектории.
2.1 - Думаю можно, подробности у разработчика спросить.
3 - Есть, даже файл конфигурации, как образец присутствует.
4. ДА,
5. Если программируете на Си, то можно, исходники есть. А для дилктанта, как я , сложно.

michael-yurov , в принципе ukr-sasha всё уже овтетил  , добавлю только , что в KMotionCNC можно создать любую фичу используя С - программы  , я например при включении шпинделя добавил паузу на пару секунд чтоб он успевал раскрутиться .
 
  Очень странно , что у Вас KMotionCNC не запускаеться на 7-ке , у меня как на 32-ке так и 64-ке всё устанавливаеться и запускаеться на ура . Такого как в Mach3 нету , насколько я понял нужно всё создавать с нуля либо дописывать до уже готового . Честно говоря меня интерфейс пока устраивает (хотя и хочетсья как у НС студио ) , бъюсь пока над другими проблемами ...как заставить jerk работать с G1 и сохранением офсетов .

michael-yurov , ух разобрали моё сообщение на цитаты )))) Я просто по порядку отпишусь :

1. Ну не знаю , установка запустилась и KMotionCNC  тоже  вот скрин ))
 

2. В 10-ку , с первого дня знакомства мне эта штука конструктор напомнила , хочеш ноль по концевиках пиши , надо калибратор  пиши програмку , обнулить оси программно тоже пиши отдельный кусок  ....не знаю + это или - , в начале очень непривычно хотя потом уже и нравиться .

3. Ну тут уже Вам виднее , я в переделку интерфейса не вникал ещё .

4. А вот тут самое интересно , как узнал из полёвых испытаний и инструкции Jerk работает только с командой G0 , тоесть при холостых перемещениях всё красиво разгоняеться и останавливаеться , а вот только дело до G1 доходит игнорирует эту опцию напроч (простая прямолинейная характеристика разгона ) . На 100 мм/сек не замечал , но вот запускал новый станок на 300мм/сек  ...ужаснулся   
А с офсетами ещё  проще они не сохраняються после выхода из программы , правда есть версия 4.30 где Том уже сделал сохранение , но как оно работает я так и не понял может Вы расберётесь 

Вобщем трудитсья ещё и трудиться над этой программой нужно ....

Закрадывается подозрение - а не о Mach3 ли разговор идет? Потому как в Mach3 Jerk работать не будет, планировщик траектории в Mach3 его не поддерживает. В Mach3 вообще отвратительный планировщик, написанный неграмотно и с ошибками.
В этом плане я нарадоваться не мог, когда с Mach3 перешел на NCStudio. Там, конечно, никакого jerk тоже не поддерживается, но за то планировщик не тормозит, где не нужно и траекторию не поганит.

Отредактировано michael-yurov (12-02-2013 06:25:43)

Вполне возможно, что контроллер, действительно, не поддерживает этот параметр при планировке траектории. Если это так, то "доработать" планировщик будет крайне сложно. Вполне возможно, что Том хотел бы это сделать, но не смог.

Меня просят написать программу анализатора сигналов, чтобы сравнить различные контроллеры. Если я это сделаю, то можно будет реально увидеть ситуацию с изменением ускорения при работе контроллера.

Получил сегодня KFlop.
Подключил на скорую руку. Работает, но, конечно-же, появилась куча вопросов.

Из того что сделал - подключил драйверы (step/dir) к выходам IO8 - IO13.
Настроил их как выходы, настроил оси на режим step/dir без обратной связи и задал в настройках номера этих выходов в режиме открытого коллектора.
Скопировал в буфер, вставил в заготовку файла инициализации, скомпилировал, записал в flash-память контроллера, настроил автозапуск программы инициализации при включении.
Задал количество шагов на дюйм, скорости и ускорения для режима ручного перемещения, и для планировщика траектории.
Это все работает. Оси ездят, программа инициализации загружается из памяти контроллера, скорости и ускорения где-то как-то настроил.

и, собственно, вопросы:

1 Куда подключать лимиты для поиска базы, и как сделать поиск базы
2 Куда подключить и как сделать поиск нулевой высоты касанием фрезой датчика
3 Не могу понять, где для чего и в каких единицах настраиваются ускорения (одни настройки в файле инициализации, другие в окне настроек планировщика траектори)
например, jerk в файле инициализации влияет и на ускоерние ручных перемещений, а параметр скорости в файле инициализации на них не влияет.
4 Как организовать сигнал Enable?

Отредактировано michael-yurov (02-03-2013 22:26:53)

billsmith, ты не прав? практически во всем, что написал. Сложно даже поправить.
Путаешь розовое с теплым.
У этого контроллера точность прохождения траектории практически идеальна.
KiloMotionCNC способен из грубой ломаной траектории (если так сохранить) воссоздать траекторию близкую к исходной.
Угол который можно проехать без сброса скорости бывает только один - 180°, во всех остальных случаях необходимо остановиться в вершине, чтобы ничего не срезать и не сглаживать.

С этим контроллером никогда не будет превышения ускорений, износа станка, пропусков и потери скорости - он планирует траекторию идеально.

По поводу закругления - что-то не понимаю, что тут примитивного? скругляются только те углы, которые должны быть скругленными. Т.е. когда вы окружность сохраняете прямыми отрезками - вот тогда эти углы будут скругляться.
Хотите прописывать величину скругления в G64 - пожалуйста, никто вам не мешает.
Но здесь алгоритм настолько продуманный, что в этом практически нет смысла.

Если для вас идеал LinuxCNC - используйте его, и купите к нему плату MESA. KiloMotionCNC использует тот же алгоритм, но с рядом серьезных улучшений.
Про сплайн - впервые слышу. Не понимаю, как можно определить - где сглаживание сплайном допустимо, а где нет.

А что вам обрабатывать то нужно? расскажите, и я вам посоветую подходящую систему.

Подключать нужно к любым свободным пинам ввода-вывода.
Есть примеры Си файлов с указанными и многими другими функциями в папке C:\KMotion430k\C Programs.
Как реализован поиск базы и сигнал Энейбл завтра покажу.
По поводу скоростей и ускорений сам не до конца разобрался, что где работает. Методом тыка подобрал нужные и далее особо не заморачиваюсь.

Благодарю.
Концевики, шпиндель, enable и датчик касания уже подключил.
В подпрограмме включения шпинделя не знаю, как сделать паузу.
С Enable - тоже не совсем ясно. Как пользоваться пользовательскими кнопками внизу - понятно, но хотелось бы завязать Enable на стандартные процедуры.
Код, похожий на поиск базы видел, но пока не разбирался.

PlanetCNC в этом плане превзошел абсолютно всех конкурентов.

Я сейчас разрабатываю хитрый фильтр, который устанавливается между контроллером или LPT портом компьютера и драйверами двигателей.
Первые испытания показали очень хорошие результаты.
Устройство использует большую избыточность протокола Step/Dir. Оно вычисляет скорость движения и не позволяет ее резко изменять в местах, где импульсы от LPT нестабильны.
Т.е. устройство сглаживает неравномерности сигнала Step, и при этом отклонения от траектории в пределах тысячных - сотых долей миллиметра (настраивается).
Еще приятный плюс - то что устройство позволяет умножать частоту Step, например, если LPT порт нормально работает на частотах до 20 кГц, то можно поднять ее, например, до 160 кГц, переключить драйверы на 8-ми кратно более мелкий микрошаг, установив при этом 8-ми кратный коэффициент умножения фильтра.
Тогда движение становится еще более мягким и плавным.
Пока что остается еще много работы по доведению устройства до ума, но, планирую через пол года начать его продавать. Полагаю, что цена будет не высокой.

Отредактировано michael-yurov (03-03-2013 02:54:23)

Я так и написал в коде команды M3, но обработка все равно начинается сразу же.

Михаил, проверил у себя команду М3.
Чтобы пауза срабатывала нужно настроить так, чтобы КмоушнСНС ждал выполнение Си кода: